打磨工件以确保的力控制会降低加工效率。控制算法比被动柔顺恒力机构复杂得多。此外，当末端执行器接触工件或表面不规则时，力过冲将不可避免且相对较大。因此，研究人员使用被动柔顺机构来开发末端执行器，并进行了大量的研究。Mohammad等人提出了一种强制末端执行器设计，将其应用于机器人打磨系统，以使打磨工具柔顺并减少振动的影响.李永明提出了基于正负刚度机构组合的恒力机构(CFM)。折叠梁和双稳态梁机构的正负刚度用于抵消零刚度，以产生恒定的力。提出的CFM可以在恒力模式下产生2 mm的冲程范围，12.63 N，小12.43 N，平直度98.41%。

基于激光传感器的抛光机器人面对工厂恶劣的打磨环境有着的优势，即不受环境光的影响，精度也能满足铸件后处理的要求。通过数据驱动的预测方法可以在线预测打磨精度。

打磨表面粗糙度被认为是加工质量的关键指标之一.然而，由于磨粒分布的随机性和复杂性，很难预测。为了准确地估计抛光表面的粗糙度，有必要用多种方法获得打磨去除的材料量。通过打磨去除的材料量与多个参数有关，例如进给速度、转速、接触应力、打磨时间、工件材料、工件的几何特征以及磨头的状况。为

广泛使用的基于模型的方法是普雷斯顿方程，根据该方程，打磨期间的材料去除率与压力和介质与工件之间的相对速度成比例。

由于缺乏一种测量相对速度和压力的方法，这种经验法则还没有被应用于精加工在哪里dV/dt是表面缩进距离(mm/s)，t是时间，Vis表示体积。1/k是普雷斯顿系数的单位k,F是接触力，v是工件和刀具之间的相对速度。

研究人员研究了方程，卡斯蒂洛-梅希亚基于普雷斯顿方程提出了打磨中局部材料去除率的相关表达式。Lee等人建立了基于普雷斯顿方程的打磨材料去除率模型，用于实时独立地改变压力和速度。在上述研究中，普雷斯顿系数、打磨力和转速被视为恒定值。打磨过程中，磨头对工件进行打磨，工件表面的材料性质随着热量的积累而发生变化。因此，使用恒定的抛光系数无法准确预测材料去除量，K. Pan R等人提出了基于界面摩擦系数的非常规k构造修正函数，并通过实验验证了其有效性。